方案优势：

定位特征分布在0.8m*1.1m的范围内;
产品的倾斜角度变化范围在±5度以内, XY位置变化范围在±5mm以内;
用于引导机器人抓取的视觉定位特征全部是孔,直径不小于10mm；不同型号的工件的定位孔特征不一致，需要根据型号单独定义；
精度要求: ±0.5mm；实际使用时，定位销直径比孔小0.5mm, 要求定位销能够插入孔中;
抓取位产品放置姿态
料架内层叠排布, 数量5个; 层与层之间的位置差异最大正负5mm;层与层之间间隔可保证200mm；料架高度1.96m

 项目成果：

·  3D双目视觉系统3DLocate安装在机器人手臂上；

·  前地板拍照范围设计:用于定位的特征最大，分布在900*1300mm的范围内; 单相机拍照范围1500*1500mm；

·  后地板拍照范围设计：用于型号识别的特征分布在1355*1318mm的范围内；单相机FOV设计为1600*1600mm；